一种面向无人机群的2F-FCMFL模型构建方法、装置、设备及存储介质

本发明提供一种面向无人机群的2F‑FCMFL模型构建方法、装置、设备及存储介质，方法包括：S1：中心服务器初始化一个全局模型，并将其分发给各个簇头；S2：各个无人机将数据上传给隶属度最高的簇头，得到该簇头的本地数据集；S3：各个簇头收到全局模型后，分别在本地数据集上进行训练，得到更新信息；S4：中心服务器对接收的更新信息解密和聚合，得到新的全局模型；S5：判断新的全局模型是否收敛，若收敛，则输出新的全局模型；否则，返回S2。本方案综合考虑无人机数据与位置的情况，通过2F‑FCM和奖励机制，使得远距离无人机的通信成本和每个簇头的等待成本降低，在保证远距离无人机数据能够利用的情况下提高整体的效率。