一种基于耦合曲柄摇杆及平行四边形机构的四足越障机器人

本发明提供一种基于耦合曲柄摇杆及平行四边形机构的四足越障机器人，涉及机器人技术领域，包括机架以及驱动机构；机械腿，对称设置于所述机架的两侧，其中，所述驱动机构与所述机械腿的数量比例为1：2；所述机械腿包括依次连接的曲柄摇杆机构和支撑机构；所述驱动机构与所述曲柄摇杆机构连接，用于驱动所述曲柄摇杆机构运动，进而带动所述支撑机构作往复抬升摆动；所述曲柄摇杆机构包括曲柄；位于所述机架同一侧的多个所述曲柄在同一平面内旋转，且机架同一侧任一相邻两个所述机械腿的曲柄的延长线与所述四足越障机器人前进方向所成的夹角之和恒定为180°。本发明的有益之处是，具有灵活度高，承载能力好，环境适应性强的优点。