一种低空气象探测多无人机分布式编队控制方法

本发明为一种低空气象探测多无人机分布式编队控制方法，包括以下步骤：领航者无人机接收队形指令，使用KM算法得到初始分配解，以初始分配解和随机扰动作为海星优化算法的初始种群，得到各无人机的全局次优解；将全局次优解和随机扰动作为初始种群，各个跟随者无人机再采用海星优化算法计算各自的最优分配解，通过ROS发布当前最优分配解，并接收邻居最优分配解，进行相似度量化得到全局最优分配解；各跟随者无人机根据全局最优分配解调整无人机位姿状态形成目标队形，再进行稳定性分析，确保各无人机稳定到目标位置，实现多无人机分布式编队。克服了单无人机无法同时观测多个位置的气象数据的问题，更能够适应立体空间区域探测等任务。