基于地面视角里程计的特种车辆车载组合定姿定位方法

本发明设计一种车辆定姿定位方法，尤其涉及一种基于地面视角里程计的特种车辆车载组合定姿定位方法，该方法包括：获取地面视角里程计的捕获数据，包括路面图像和IMU数据；基于SIFT的车用地面视角公路视觉里程计前端算法，对路面图像提取特征点，形成特征描述符；基于BA优化的车用地面视角视觉里程计后端算法，对多帧特征描述符进行了优化和处理，得到帧间位姿估计；基于松耦合方式将帧间位姿估计与IMU数据融合，通过EKF算法预测车辆状态和位姿。与现有技术相比，本发明具有实现特种车辆实时且准确的位姿定位等优点。