摘要
本发明涉及爬壁机器人领域，公开了一种磁吸式履带底盘，包括机架和设置于机架上的驱动器、链轮、履带，履带包括链节本体和滚子，滚子可转动地与链节本体相连，滚子为正多棱柱结构。在底盘行走转弯时，滚子转动弥补履带与壁面之间的相对运动，由滑动摩擦转变为滚动摩擦，减小滚子的摩擦损耗，且滚子采用正多棱柱状结构，滚子的每个侧面都能够与壁面接触，摩擦均匀，能够延长滚子的使用寿命；滚子转动能够降低底盘的转弯扭矩，降低对驱动器扭矩参数的要求，降低底盘能耗。当遇到壁面褶皱或折角时，滚子在第二磁铁的吸附以及自身棱柱结构的作用下迅速调整角度，与壁面保持良好接触，保证底盘的结构稳定性。本发明还提供一种磁吸式爬壁机器人。
