一种基于启发式动力学采样的无人机轨迹规划方法

本发明涉及航迹自主规划技术领域，具体涉及一种基于启发式动力学采样的无人机轨迹规划方法，包括：基于轨迹规划区域的地形确定障碍物区域，确定轨迹的起点和终点，将所述障碍物区域膨胀后得到膨化区域；建立无人机的状态空间模型；基于状态空间模型的控制量确定代价函数；基于轨迹的起点和终点确定起始节点和末节点，根据所述膨化区域，由所述起始节点随机生成节点并基于所述代价函数计算启发式代价；基于启发式代价对随机生成的节点进行选取，形成随机树；根据随机树是否延伸到末节点确定节点路径；由所述节点路径确定最终规划的飞行轨迹，本发明能够提高无人机轨迹规划的计算效率和灵活性。