一种基于模型预测控制和扰动观测技术的协作机器人协同缝纫控制方法

本发明公开了一种基于模型预测控制和扰动观测技术的协作机器人协同缝纫控制方法，包括在柔性关节协作机器人模型等效及模型离散化处理；将离散化模型转换为标准输出调节模型；在标准输出模型基础上结合已知的扰动信息设计降阶GPIO(广义比例积分观测器)扰动观测器；基于去除扰动信息后的误差系统设计模型预测控制律实现控制输出。本发明方法可有效解决基于刚性关节模型控制协作机器人导致的柔性误差无法消除的问题，并通过将已知扰动信息从优化中去除的方法，从而在保留控制器结构的基础上，实现控制律算力需求的降低，可满足缝纫协同过程中的机器人高精度位置伺服的需求。