一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。方法包括：获取机器人执行任务的机器人数据，根据数据定学习数据集；基于初始视觉语言模型建第一机器人动作预测模型；根据数据集和第一机器人动作预测模型得第二机器人动作预测模型；取机器人时序、图像数据和语言指令，输入第二机器人动作预测模型，使时序数据经预设时序模型和多层投影器入第二语言模型，使图像数据经视觉编码器和投影器入第二语言模型，使语言指令经第一语言模型入第二语言模型，第二语言模型输出待执行连续动作；根据连续动作控制完成任务。时序模型捕捉时序特性，使第二机器人动作预测模型输出连续待执行动作，有效保障操作平滑性与连贯性。