摘要
本发明公开一种旋转起重式多自由度动感平台控制方法及系统，该方法接收影片场景数据中的加速度、角速度信号，通过滤波器预处理消除噪声；基于D‑BOX算法建立动力学模型，解算回转电机转速、升降电缸行程及多自由度电动缸伸缩量；采用PID控制算法驱动回转电机通过齿轮传动带动回转支承旋转，并同步控制升降电缸伸缩；根据并联机构逆运动学方程，生成多自由度电动缸协同动作序列；并通过水平拉杆铰接点位置约束维持座舱水平姿态；实时采集预设编码器和力矩传感器数据，通过状态空间方程实现闭环控制；当安全压杠压力传感器读数低于阈值时，触发急停逻辑。本发明解决传统技术控制精度低、安全性低，用户体验差的问题。
