空地协同的物资运输方法、装置、电子设备和存储介质

本发明提供了一种空地协同的物资运输方法、装置、电子设备和存储介质，属于路径规划的技术领域，该方法中，机器人到目标交接点的机器人时间代价与目标交接点对应的目标无人机到达目标交接点的无人机时间代价之间的差值最小，也就是目标交接点处的机器人和目标无人机之间互相等待的时间最短，即大大加强了空地合作的空地协同运输，提高了空地协同运输的效率，另外，采用时间代价阻碍的A星算法规划得到的目标无人机的最优物资运输路径，能够使得目标无人机按照最优物资运输路径飞行时，不会与处于飞行状态的其它无人机发生碰撞，即避免了多无人机运输中的无人机互相碰撞，安全性好。