一种资源约束下无人机集群巡逻路径决策方法

本申请公开了一种资源约束下无人机集群巡逻路径决策方法，涉及无人机路径规划技术领域，方法包括：将实际待巡逻的物理位置离散化构建无向拓扑图；根据拓扑约束和节点的重要程度生成各巡逻节点的稳态分布；根据多阶段熵驱动随机矩阵优化算法生成多个具有相同稳态分布但转移特性不同的转移矩阵；根据转移矩阵初始化领航者的位置并确定其所选择的路径；根据领航者的参考路径确定在定位约束下实现自适应主动定位决策确保路径跟踪效果；根据领航者的路径选择和跟踪，跟随者通过奖励函数与领航者构成仿人编组集群；根据多状态转移矩阵及仿人编组，当达到转移次数阈值时自动切换为下一个转移矩阵，实现资源约束下无人机集群智能巡逻路径决策。