摘要
本发明公开了一种自适应变尺度映射遥操作控制方法，包括获取主端机械臂末端的笛卡尔空间位置信息，得到主端速率因子Dm；获取目标位置坐标、周围环境与从端机械臂末端距离最近点的坐标和从端机械臂末端的实际位姿信息，得到目标距离因子Dg和环境安全因子De；将Dm、De、Dg输入映射系数网络，记录映射系数网络的输出值，即为映射系数k；根据映射系数k和主端机械臂末端的笛卡尔空间位姿信息，得到从端机械臂末端的期望位姿信息；根据期望位姿信息进行关节控制，得到从端机械臂末端的实际位姿信息。本发明能够实现主从遥操作机器人异构空间下的平滑变尺度映射操作控制，提高操作安全性，医疗手术、太空深海探索、灾难救援等领域具有广泛的应用前景。
