基于双目视觉的车道障碍物检测与测距方法

本发明公开了基于双目视觉的车道障碍物检测与测距方法，具体按照以下步骤实施：步骤1：相机标定与畸变校正；步骤2：双目图像采集，采集真实道路双目图像；步骤3：训练目标检测模型；步骤4：双目图像障碍物检测；步骤5：障碍物特征点匹配并计算视差；步骤6：障碍物距离计算；步骤7：输出障碍物类别与位置信息。本发明构建的检测系统能够实现对15米内障碍物的精准测距，测距平均误差控制在2%左右，单帧图像的平均处理时间为78毫秒，在一定程度上满足了障碍物检测精度与实时性的要求。