一种内河船舶安全多任务最优跟踪控制方法

本发明公开了一种内河船舶安全多任务最优跟踪控制方法，属于内河船舶跟踪控制技术领域。该方法包括：建立内河船舶离散运动学及动力学方程，将船舶非线性系统解耦成运动学子系统和动力学子系统；在运动学子系统中，设计满足运动学安全多任务要求的最优虚拟控制律；基于最优虚拟控制律，在动力学子系统中，设计满足动力学安全多任务要求的最优控制律，引导内河船舶跟踪预设轨迹。本发明解决了内河船舶更安全、更准确、更节能地跟踪期望轨迹问题，实现了内河船舶安全多任务最优跟踪性能。