基于数据与模型融合的电动汽车驱动防滑控制方法及系统

本发明适用于车辆控制技术领域，提供了基于数据与模型融合的电动汽车驱动防滑控制方法及系统，包括以下步骤：构建三自由度车辆模型，选取状态和输入变量得到车辆横向速度估计方程，获得车辆纵向速度估计值；基于各轮轮速和纵向速度估计值计算各轮当前的利用附着系数和车辆滑转率，获取最优滑转率；利用PID控制器获取驱动防滑控制转矩，基于驱动防滑控制转矩获取电机的输出转矩，作为车辆控制力矩。本发明结合了扩展卡尔曼滤波、递推最小二乘法和长短期记忆神经网络的优势，通过数据驱动的方法补偿模型驱动方法的不足，实现对车辆纵向车速和最优滑转率的高精度估计，并基于PID控制实现驱动防滑控制，提高控制的效果。