摘要
一些实施例公开了应用于自动充电设备的障碍物检测方法、系统、电子设备及介质；方法包括步骤：利用深度相机获取自动充电场景的深度图像，形成点云；对形成的点云进行多层次过滤，过滤掉环境点云；其中，多层次过滤包括：根据机械臂工作空间的长方体范围过滤点云；基于充电口的车辆位姿过滤车辆点云；过滤机械臂点云；对过滤后的点云进行分析确定是否存在有效障碍物。方法将深度图像进行缩放生成点云，大大降低了点云数量；通过机械臂的工作空间体过滤、车辆点云过滤和机械臂模型过滤三层过滤策略，将场景中的环境点云全部过滤，最后将剩余点云映射为二维掩膜图像，利用连通域分析技术，设置面积阈值来判断掩膜图像中是否存在有效障碍物。
