一种具有高地面自适应性的陆空机器人及其控制方法

本发明涉及跨域多模态机器人技术领域，具体为一种具有高地面自适应性的陆空机器人及其控制方法，陆空机器人包括空气运动单元、地面运动单元以及自动驾驶模块；空气运动单元用于为陆空机器人提供飞行动力，以使陆空机器人具有飞行模式；地面运动单元布设在空气运动单元的底部，以使陆空机器人具有地面运动模式；地面运动单元包括运动模块和对称安装在陆空机器人的左右两侧的五连杆轮足机构；运动模块用于对五连杆轮足机构进行姿态调节，以使陆空机器人在地面运动模式时实现动态平衡以及姿态扶正；自动驾驶模块分别与空气运动单元、地面运动单元电连接。本发明中的陆空机器人可在陆地和空中运动，并且在陆空双模态下都具有较好的轨迹跟踪性能。