一种路径规划方法及移动机器人系统

本发明提供了一种路径规划方法及移动机器人系统，该方法包括：接收用户输入的机械臂的期望起点和期望终点；获取预先建立的机械臂的安全节点集及安全节点集对应点的最短路径矩阵；将安全节点集中与期望起点的笛卡尔坐标及姿态均相同的安全节点作为第一目标节点；将安全节点集中与期望终点的笛卡尔坐标及姿态均相同的安全节点作为第二目标节点；从最短路径矩阵中获取从第一目标节点到达第二目标节点的目标最短路径节点序列，将目标最短路径节点序列的节点连线作为机械臂末端执行器从期望起点抓取目标物体运送至期望终点的规划路径。本发明降低了路径规划的计算复杂度，提升了路径规划效率，可以保证生成的规划路径能够满足防碰撞要求。