基于视觉的机器人软组织多点接触形状控制方法及系统

本发明属于机器人控制技术领域，并具体公开了一种基于视觉的机器人软组织多点接触形状控制方法及系统。包括：将软组织离散化为由n个节点构成的网格，并选取软组织表面的e个特征点，并根据任务特征，从特征点位置向量中提取控制变量；在软组织表面的节点中选取多个候选接触点，基于可微分软组织变形模型，根据对多接触点施加所有可能的单位动作时，特征点的变化量来获取可供性值最大的接触点组合，并将组合接触点作为最优接触点；根据所述最优接触点，采用MPC框架进行闭环形状控制，以求解机器人的最优动作序列。本发明能够根据具体任务需求，自动且快速地评估并选出最优的多点接触方案，实现了控制过程的实时、高效与稳定。