基于真实表征的多智能体协同感知方法、装置及系统

本发明提供一种基于真实表征的多智能体协同感知方法、装置及系统，该方法包括：获取多智能体协同感知系统的感知数据、目标真实边界框信息和对应的BEV网格位置信息；根据多智能体协同感知系统的感知数据，确定本地BEV特征；根据目标真实边界框信息和BEV网格位置信息生成真实BEV特征；利用预训练的模态转换器将本地BEV特征从自身的特征空间转换到真实BEV特征的共享特征空间，并采用自监督学习算法进行异构特征对齐，以融合得到基于真实表征的融合特征；根据基于真实表征的融合特征进行协同感知，得到协同感知结果。本发明通过真实表征进行监督，能够有效对齐智能体异构特征，提高协同感知系统的泛化性和可扩展性。