一种无人机低空大速度小半径机动控制方法

本发明公开了一种无人机低空大速度小半径机动控制方法，包括数据采集与预处理、建立精确的无人机模型、设计模型预测控制器、传感器融合与实时控制等步骤；通过多种传感器采集飞行状态数据并进行预处理，建立考虑空气动力学非线性的动力学和运动学模型，利用递归神经网络和粒子群优化算法设计模型预测控制器，采用扩展卡尔曼滤波算法进行传感器融合，实现对无人机姿态和轨迹的精确控制。同时，增加了环境感知与避障、故障诊断与容错控制以及实时调整控制器参数和优化目标等功能，提高了无人机的机动性能、适应性和安全性，可广泛应用于军事侦察、物流配送、影视拍摄等领域。