一种基于卡尔曼滤波算法的列车定位方法

本申请公开了一种基于卡尔曼滤波算法的列车定位方法，根据至少三个地面UWB基站测量的与车载UWB基站之间的第一距离映射到轨道平面得到的第一投影距离，确定当前周期车载UWB基站的第一位置信息。根据上一周期确定出的车载UWB基站的第二位置信息，基于卡尔曼滤波算法预测当前周期所述车载UWB基站的第三位置信息；再基于卡尔曼滤波算法对第一位置信息和第三位置信息进行融合，得到当前周期车载UWB基站的第四位置信息。最后根据车载UWB基站与列车的相对位置关系，确定当前周期列车的目标位置信息。降低了列车定位的成本，避免了因无线通信延迟或丢包造成的列车定位不准确的问题，提高了列车定位的准确性。