一种车辆控制方法及车辆控制器

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法及车辆控制器。该方法用于控制车辆进行安全行驶。该方法包括：接收来自其他车辆共享的第一感知信息，其他车辆中包括第二车辆，第二车辆包括牵引车和拖车，第二车辆的第一感知信息中包括：第二车辆的行驶状态信息以及拖车的位置信息；根据其他车辆的第一感知信息，确定第二车辆的牵引车的预测移动轨迹以及第二车辆的拖车的预测移动轨迹；根据第二车辆的牵引车的预测移动轨迹以及第二车辆的拖车的预测移动轨迹，控制第一车辆进行行驶。