一种多传感器融合的船舱装卸设备协同定位方法及系统

本发明涉及船舱装卸自动化技术领域，提出了一种多传感器融合的船舱装卸设备协同定位方法及系统。使用激光雷达扫描船舱，生成激光雷达点云数据，构建激光雷达坐标系与点云地图；采用单目相机获取装卸设备作业区域图像，生成相机图像数据，构建相机坐标系；对激光雷达点云数据进行抗干扰处理；对相机图像数据进行抗光照变化影响处理；将激光雷达点云数据与相机图像数据融合，得到融合定位信息；根据融合定位信息计算装卸设备距离与角度，生成移动指令，驱动装卸设备协同定位；通过激光雷达与单目相机检测船舱内动态物体，对检测结果进行多模态验证，过滤动态物体并实时更新点云地图。解决了单一传感器定位精度不足、GPS失效、动态环境干扰大的问题。