摘要
本发明提供了一种焊接打磨清洗多功能一体化装置及四足类人焊接机器人；其中，装置包括机壳、焊枪、清洗枪和打磨组件；所述焊枪和清洗枪的一端分别通过伸缩移动组件设置在机壳内腔中，以实现焊枪和清洗枪的另一端分别朝向机壳外伸出，或朝向机壳缩回；所述打磨组件包括打磨刀盘和设置在机壳内腔中的打磨传动机构；打磨刀盘位于机壳的外侧，且与打磨传动机构连接以实现旋转打磨。该装置将清洗、打磨与焊接三大功能集成于一体，可应用于移动机器人的机械臂末端，清洗、打磨、焊接动作可在同一位置近乎无缝连续执行，极大压缩了工序间的等待和空行程时间，显著提升机器人有效工作时间和大型装备等各类钢结构的修复效率。
