一种基于伪立体视觉的穴位位姿估计方法及系统

本申请公开了一种基于伪立体视觉的穴位位姿估计方法及系统，涉及机器人控制技术领域，方法包括：驱动全局相机和手眼相机动态采集患者图像；基于算术距离根据患者图像获取穴位椭圆轮廓参数的封闭解；基于近似几何迭代对封闭解进行优化，得到穴位椭圆轮廓参数的优化解；基于单目视觉根据优化解重构得到穴位位置和法向量的多组解；基于伪立体视觉根据多组解确定穴位半径、位置和法向量的唯一解；根据穴位半径、位置和法向量的唯一解优化穴位的位姿。本申请能够同时精准估计穴位三维位置和二维法向量，可提高穴位位姿的估计精度，对于提升中医机器人的性能和临床应用价值具有重要意义。