墙面的识别方法、设备和存储介质

本申请公开了一种墙面的识别方法、设备和存储介质，涉及传感器定位技术领域，所述方法包括：将所述激光点云雷达采集的激光雷达点云拟合处理，得到多条拟合线段；筛选多条所述拟合线段中，大于第一长度阈值且长度最长的目标线段；将所述深度相机采集的墙面点云和障碍物点云中，所述目标线段的位置关联的目标点云，投影于所述目标线段上，确定至少一条目标墙面线段；若所述目标墙面线段的长度大于线段阈值，则输出机器人坐标系下的所述目标墙面线段供贴边程序使用。本申请通过激光点云滤波拟合后，融合深度相机墙面障碍物点云投影校准，克服了难以有效识别墙面的技术问题，提升了清洁机器人在复杂场景中的贴墙精度与避障可靠性。