一种伞状关节模块及连续体机器人

本发明公开了一种伞状关节模块及连续体机器人，所述关节模块包括固定环、位于固定环上方的滑动环、多根支撑长杆和多根收缩短杆，多根支撑长杆周向均匀分布于固定环的外侧，且每根支撑长杆的一端与固定环相连；多根收缩短杆周向均匀分布于滑动环的外侧，且每根收缩短杆的一端与滑动环相连，另一端与对应根的支撑长杆的中部相铰接；支撑长杆在力作用下与收缩短杆互相靠近，并带动滑动环向上滑动，直至伞状关节模块完成合拢动作。本发明结构简单，控制方便，并且能有效地压缩储存空间，具有广泛的应用前景。