面向极限工况期望轨迹调整的智能车轨迹跟踪控制方法、介质及设备

本发明提出了一种面向极限工况期望轨迹调整的智能车轨迹跟踪控制方法、介质及设备，属于无人驾驶车辆轨迹跟踪控制领域。本发明结合模型预测控制，选取的目标函数考虑了车辆跟踪期望的纵向位置、侧向位置以及车身航向角信息，同时保证控制过程的平滑性。本发明结合曲率跟踪因子，考虑其与纵向车速的联系，对车辆的动力学极限进行监控，在目标轨迹超出路面附着极限时，通过调整预测时域内的参考轨迹与参考车速，仍能保证车辆稳定行驶，有助于保持方向控制能力，避免侧滑、甩尾，尤其在紧急操作或湿滑路面上，可有效减少在进行车速调整时发生失稳，提高了车辆对期望轨迹的跟踪能力，改善了车辆在极限情况下的跟踪性能。