摘要
本发明提供一种集运机车架摆动控制方法、装置、系统及介质，包括：获取集运机的第一、第二车架姿态信息；获取第二车架的负载信息以及其上的工作臂的状态信息；根据集运机的第一、第二车架姿态信息、第二车架的负载信息以及其上的工作臂的状态信息，对第一车架和第二车架之间进行摆动控制；其中：根据集运机的第一、第二车架姿态信息、第二车架的负载信息以及其上的工作臂的状态信息，对第一车架和第二车架之间进行摆动控制。本发明根据车身姿态和作业状态，计算行走和车身稳定优先级，自行控制车架摆动，避免了人为操作不及时出现车身不稳，也降低了驾驶员的疲劳度。
