一种四足仿生机器人腰髋关节一体化驱动装置

本发明公开一种四足仿生机器人腰髋关节一体化驱动装置，包括腰关节组件和对称设置的左右髋关节组件，腰滚转、腰偏航、髋偏航、髋滚转、髋俯仰的五自由度串联结构，其中相邻腰髋关节同为偏航自由度，髋膝相邻关节同为俯仰自由度，且髋关节的偏航轴、滚转轴、俯仰轴三线交于一点，腰滚转电机、腰偏航电机、髋偏航电机、髋滚转电机均通过法兰端面螺栓连接，可独立拆卸而不破坏其他组件装配关系；左右髋关节间距小于腰部宽度，模拟哺乳动物生理结构以提升运动性能。本发明可以实现四足仿生机器人腰关节的双自由度运动和髋关节的三自由度运动，且关节电机可独立拆卸。在实现腰髋关节高度集成一体化的同时，提升了机器人的装配工艺性和维修性。