一种多源传感器融合的自适应导航系统

本申请涉及自主导航与机器人环境感知技术领域，公开了一种多源传感器融合的自适应导航系统，包括多源传感器时空同步模块、量子粒子滤波定位估计模块、时空元学习控制器模块、跨模态量子融合模块及自适应导航控制模块。通过李群SE(3）标定与动态时间规整实现多源数据时空对齐；基于量子态编码与退火优化提升粒子滤波的定位鲁棒性；利用元学习网络动态分配融合权重并注入物理约束；借助量子纠缠机制实现激光雷达、视觉与惯性数据的特征级融合；结合模型预测控制与量子纯度触发反馈构建闭环自适应导航。该方法解决了动态环境下多模态传感器数据融合失准、状态估计发散及跨模态关联性不足导致的导航可靠性问题。