四旋翼无人机编队协调式避碰姿态控制方法及设备

本发明提供一种四旋翼无人机编队协调式避碰姿态控制方法及设备，构建分布式控制框架，包含协同工作的四旋翼无人机避碰姿态控制器和粒子群优化控制器；通过避碰姿态控制器建立四旋翼无人机的运动学状态模型，基于碰撞锥模型设计避障移位函数动态调整参考轨迹，当检测到故障无人机时隔离故障节点并维持编队通信拓扑，构建模型预测控制的成本函数，求解满足运动学约束、输入约束及稳定性约束的最优控制指令；通过粒子群优化控制器定义编队跟踪精度指标与能量消耗指标，实时优化控制权重参数。本发明可以解决无人机编队避障效率与编队跟踪不协调的问题，减少计算复杂度、提高安全性；消除故障无人机对编队的影响，平衡无人机能量消耗与编队跟踪精度。