摘要
本发明涉及一种面向协作机器人的驱控一体化控制系统，其特征在于，包括：集成式主控制器，内置实时多任务操作系统；分布式驱动单元，与主控制器通过高速总线连接，每个驱动单元包含功率变换电路、电流环闭环控制模块及电机状态检测接口；安全协同总线，采用时间敏感网络TSN协议；动态碰撞检测模块，集成于主控制器，基于关节电流突变率与位置跟踪误差的融合判断生成安全响应指令。本面向协作机器人的驱控一体化控制系统通过在系统架构、驱动技术、安全性能、能效优化和控制算法等多个方面的创新和改进，显著提高了协作机器人的综合性能和应用价值。
