一种空中非合作目标姿态估计方法及系统

本发明公开了一种空中非合作目标姿态估计方法及系统，包括获取非合作目标位姿数据，形成数据集；构建端到端视觉网络，集成目标检测与关键点检测任务；在检测头中引入方向敏感位置编码DAPE，将二维特征图的空间坐标映射至极坐标空间，并通过多尺度正弦与余弦函数对极角和极径分别编码，得到准确的关键点；再设计几何约束损失模块GCL，通过建立关键点预测与边界框预测之间的多重空间约束机制；基于优化后的二维关键点，结合相机参数与目标物理尺寸，通过PNP算法解算推导非合作目标的三维姿态。本发明构建集成目标检测与关键点预测的端到端神经网络结构，完成非合作空中目标的检测与关键点定位，提升整体检测效率与姿态估计精度。