一种适用于大惯量转台的快速稳定调转方法

本发明提供了一种适用于大惯量转台的快速稳定调转方法，属于伺服转台控制领域。该方法在转台速度反馈环路的基础上采用PI算法和跟踪微分算法、基于转台角度位置信息构建位置反馈环路，PI算法接收上位机的目标调转位置指令和角度传感器采集的转台实时角度位置信息，对两者作差生成第一速度指令。跟踪微分算法模块接收第一速度指令和转台实时角度位置信息，并向速度反馈环路输出第二速度指令，最终将转台实时速度信息与第二速度指令作差，输入ADRC算法模块生成驱动信号。本发明可在调转过程中生成动态引导曲线自适应调整控制量，有效解决转台调转过程中超调与快速性的矛盾，使转塔可以在更宽的范围内进行快速无超调调转，且具备强鲁棒性与易移植性。