机器狗辅助的地下结构螺栓缺失检测方法

本发明公开了一种机器狗辅助的地下结构螺栓缺失检测方法，首先，通过构建基于激光雷达点云与相机类激光点云融合的环境感知算法，保证巡检机器狗拍摄照片的安全性；然后，利用巡检移动机器狗设备对地下结构连接处螺栓缺失情况进行移动拍摄，并对图像进行数据的预处理；最后，构建地下结构内部连接螺栓缺失识别数据特征，利用改进Yolov8+HorNet+DASI+CBAM模型对螺栓的缺失情况进行识别，以排除地下结构螺栓缺失问题带来的安全隐患，从而保障地下结构的运营安全。本发明利用可搭载相机巡检机器人解决人工难以进入的地下结构环境，与现有方法相比，具有更高的识别精度，更加适用于恶劣复杂环境下的螺栓缺失的识别。