一种基于自适应优化粒子群算法的水下航行器位置导航方法及系统

本发明属水下航行器相关技术领域，并公开了一种基于自适应优化粒子群算法的水下航行器位置导航方法及系统。该方法包括下列步骤：S1在当前海域中建立粒子种群；S2计算实测重力异常值与粒子的重力异常值之间的均方差；当均方差大于预设阈值且满足间距约束或方向约束时，更新粒子的位置和重力异常值；重复直至达到预设迭代次数时，当前位置为个体最佳位置，否则，返回步骤S2；当均方差小于或等于预设阈值时，输出粒子的位置为个体最佳位置；否则，删除粒子；S3返回步骤S2直至获得所有粒子的个体最佳位置；所有粒子的个体最佳位置中最优的个体最佳位置即为待测位置。通过本发明，解决重力匹配导航精度和实时性低的问题。