一种警务现场的无人机-机器人协同搜救方法及系统

本发明提供了一种警务现场的无人机‑机器人协同搜救方法，涉及室内导航定位技术领域，通过获取室内搜救区域的建筑结构数据构建三维网格地图，并基于空地双层信标网络实现高精度的三维定位，结合声波信标的多普勒频移特性和红外信标的热辐射强度变化动态调整信标密度和频率，同步优化无人机与机器人协作的搜救路径规划，能够有效解决复杂室内环境中目标定位精度低及动态跟踪不稳定的问题，可以一定程度上提升警务现场和灾害救援中无人机与机器人协同作业的效率和可靠性，从而显著提高复杂场景下搜救任务的成功率和整体执行效果。