一种基于椭圆切线图法的无人机路径规划方法

本申请涉及无人机控制技术领域，特别是涉及一种基于椭圆切线图法的无人机路径规划方法，包括：飞行环境建模步骤，用于将建筑物作为障碍物构建椭圆形的障碍物模型，基于飞行区域的高程信息和障碍物模型的分布构建三维飞行环境模型，三维路径获取步骤，用于进行路径搜索输出飞行路径，三维路径平滑步骤，用于对所述三维路径获取步骤输出的飞行路径的路径点进行平滑处理，得到用于无人机控制的飞行轨迹。本申请通过将能量消耗作为路径规划的核心优化目标有效解决传统方法在路径长度、运动平滑性和能量消耗间的综合决策问题，实现显著延长无人机的任务范围。