摘要
本发明公开了一种基于雷达的车辆涉水路径规划系统及其方法，涉及智能驾驶和车辆路径规划技术领域。该系统包括：多模态感知模块采集毫米波雷达回波数据、水下声呐深度数据及红外偏振图像数据，构建标准化环境感知数据集；特征融合模块执行加权融合，输出融合环境特征图；边界增强模块提取边界梯度，生成边界增强环境特征图；状态估计模块结合多输出高斯过程回归模型与扩展卡尔曼滤波方法修正车辆状态；路径评估与规划模块计算涉水稳定性指标并生成行驶轨迹；执行控制模块输出控制指令；紧急状态检测模块实时监测环境风险并触发路径重规划。本发明可提升车辆在涉水环境中的风险感知精度与路径控制可靠性。
