一种腿足机器人的双形态自适应驱动装置

本发明涉及一种腿足机器人的双形态自适应驱动装置，属于驱动装置技术领域，包括底板，底板顶部固定安装有用于安装机器人的连接盘，底板内部设置有用于将底板顶起的顶起机构，底板底部对称设置有安装架，安装架底部固定安装有连接架，安装架内部设置有凹型架，连接架内部设置有用于对凹型架角度调节的翻转机构；本发明在平坦路面上行走时，通过装配的麦克纳姆轮可以实现在平面内任意方向的运动，当路面状况恶劣时，翻转机构翻转，转为另一种模式，采用五段式模块驱动的设计来模仿蛇的运动，每个节段具有独立的驱动装置和控制系统，使得机器人可以灵活地控制每个模块的运动姿态，从而实现不同的运动模式，提高了灵活性。