摘要
一种集成关节‑指尖‑接触目标的多模态感知方法，涉及机器人感知领域。为解决现有技术中存在传感器集成成本高、结构复杂、感知信息不全面、无法实现对关节‑指尖‑目标的统一多模态感知的缺陷，本发明提供的技术方案包括：获取绳索位移和弹簧变形量的步骤；根据绳索位移计算关节角度的步骤；根据弹簧变形量计算关节驱动力矩的步骤；根据关节角度计算指尖位置的步骤；根据关节驱动力矩反推指尖接触力的步骤；根据接触力与位移估算目标柔软度的步骤；根据接触状态记录指尖轨迹识别目标轮廓的步骤。适用于绳索驱动灵巧手在复杂操作任务中的多模态感知工作，尤其适合对目标物体进行柔性抓取、触觉识别与交互控制的应用场景。
