一种无人机集群控制方法及系统

本发明涉及无人机集群控制技术领域，具体是一种无人机集群控制方法及系统，该方法通过预测所述无人机集群在维持当前搬运状态下安全抵达目的地所需的剩余飞行时间；根据当前能耗参数计算集群能耗偏离度和预测每台无人机的剩余续航时间并确定最小预测续航时间；根据最小预测续航时间和预设安全余量动态生成安全飞行时间阈值；若所述剩余飞行时间小于所述安全飞行时间阈值，则根据所述偏移量、偏移速度及所述集群能耗偏离度生成协同控制指令；将所述协同控制指令分发至所述无人机集群中相应的无人机。有效解决不规则物品搬运过程中因能耗不均引发的飞行续航危机。