一种人形机器人手掌支座结构

本发明公开了一种人形机器人手掌支座结构，包括手指支座、支座弹簧、支座连接轴套、支座连接轴、支座铰链合页、拉线和拉线约束环，本手掌支座的拇指支座与食指支座采用支座铰链合页连接，中指支座、无名指支座和小指支座采用支座连接轴与支座连接轴套组合成的铰连接，5个手指支座铰连接构成手掌支座，手掌支座可以与采用拉线驱动关节摆动的5个手指组成手掌。支座弹簧两端可以分别固定在相邻两个手指支座的L形接触面顶部的中间，其作用是在手掌支座没有受力时定型。拉线固定在拇指支座的手掌正面和背面，穿过食指支座上的拉线约束环，拉线驱动使拇指支座摆动。本手掌支座能改善手指底端指节在抓握物体时的受力状态。