摘要
本发明公开了一种工业机器人的控制方法、装置、工业机器人、存储介质和计算机程序产品，该方法，包括：设计观测器模块，将观测器模块设置在伺服控制系统的反馈部分；在工业机器人运行的情况下，通过观测器模块，基于伺服电机的速度反馈信号、以及谐波减速机的转矩反馈信号进行观测，得到工业机器人的转矩扰动信号；将工业机器人的转矩扰动信号，补偿到伺服电机对谐波减速机的转矩控制中，以抑制工业机器人的末端振动。该方案，通过在工业机器人的伺服控制系统的反馈部分中设置自适应降维状态观测器，将自适应降维状态观测器观测到的波动转矩信号补偿到伺服电机对谐波减速机的转矩控制中，抑制谐波减速机带来的振动，提供工业机器人的动态性能。
