摘要
本发明涉及一种基于双机械臂协同的人形焊接机器人装置及方法，该装置包括手臂模块、头部模块、躯干模块、移动模块、控制系统、激光对中装置和保护气体装置；该装置主要应用于双机械臂人形焊接机器人双臂协同的自主智能焊接过程，包括如下步骤：首先，机器人自主移动至预定焊接工位；其次，通过智能识别系统完成焊接工况检测并规划初始焊接路径；然后，基于工艺数据库自动匹配最优焊接参数；接着，双机械臂协同调整至最佳起焊姿态；最后，在焊接过程中实时监测光束状态并通过闭环控制系统进行动态补偿，确保完成高质量焊接作业。本装置创新性地融合了三维视觉检测、双机械臂协同运动控制和智能控制系统，实现了焊缝形貌的实时精确识别与动态对中补偿。
