基于可见光融合分析的激光雷达定位校准系统

本发明涉及自动驾驶技术领域，用于解决传统标定方法精度低、鲁棒性差的问题，具体为基于可见光融合分析的激光雷达定位校准系统；本发明中采用平面靶标定法，以棋盘格标定板为媒介，多次调整标定板位姿，同步采集其在两传感器坐标系下的法向量及原点距离数据，再基于坐标系转换关系，构建旋转矩阵R与平移向量T的求解模型，从而利用平面靶标定板的充足特征点构建法向量矩阵正交约束，并最大化两坐标系下法向量夹角余弦之和，以SVD分解获得旋转矩阵R的解析解，同时建立激光雷达与相机坐标系到标定平面的距离差目标函数，通过最小二乘法求解最优平移向量T，消除混合像素与噪声干扰，提高了联合标定过程中的精准程度，实现高精度外参标定。