一种面向低空无人机的三维路径多阶段规划方法

本发明公开一种面向低空无人机的三维路径多阶段规划方法，包括以下步骤：输入三维地形模型和路径规划的起始点；基于三次B样条曲线初始化三维路径，并构建优化模型；对优化变量空间进行活跃子空间辨识及空间映射；在活跃子空间内执行改进粒子群算法，并周期性奖励种群中的最优适应度粒子；对优化后的三维路径进行多阶段细化，并对密化后的路径控制点执行模式搜索算法优化；获得优化后的全局最优三维路径。