一种海上无人机路径规划方法

本发明公开了一种海上无人机路径规划方法，属于路径规划技术领域，方法包括：定义三维网格地图、初步路径规划、路径优化和路径导航。本方案通过双搜索树进行双向搜索，根据障碍物密度计算动态偏置概率，生成采样点并找到最近邻节点，将目标点的引力、障碍物的斥力和海风的环境力相结合，得到扩展合力，再结合障碍物密度得到自适应扩展步长，生成新节点并进行碰撞检测，将双搜索树连接得到初步路径，显著提高了路径规划的效率、适应性和安全性；将欧氏距离、能耗值和环境威胁值加权结合，得到路径段的综合评估值，选择出最优跳转节点进行剪枝，再进行三次样条插值平滑处理，得到最终路径，能够更好地满足海上无人机的飞行需求。